山で武術と忍術の修行をつんだ佐助は、真田の若殿さま・幸村に気に入られ、家来となる。霧隠才蔵をはじめとする、強い絆で結ばれた強くて個性的な仲間たちとともに、徳川との戦い「大坂の陣」にのぞむ。