20世紀後半、宇宙開発が進むにつれ、回転運動や姿勢制御に関する力学の理論は長足の進歩を遂げた。「おおすみ」から「はやぶさ」まで、日本のロケット制御に関わってきたエンジニアが、宇宙開発と新しい力学の基礎を平易に解説する。